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惯导飞控一体化

该产品可广泛适用于各类固定翼无人机的飞行控制、机载电源管理、载荷控制。主要完成飞控指令解算,与外设的接口通信、无人机的位置测量、载荷控制、机载状态监控、?匾2馐荽、机载数据记录等功能。

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  •  一、产品介绍:

    该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源,优化惯导\飞控系统总体设计工作,降低产品成本、体积和重量,提高制导/控制系统的可靠性,我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和?榛纳杓。  

          一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理,同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台,便于用户开展控制模型核心技术开发。

    硬件架构

    GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统,向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息,以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。

    GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等,集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合(里程计/DVL

    控制系统CPU选用主流处理器,提供底层驱动程序,包括接收INS系统数据,SBUS接口数据解析,异步串口收发数据,PWM输出,ADC数据采集,SPI、I2C、GPIO

    三 惯导、飞控资源表

    传感器?

    飞行管理及接口控制?

    完成机载数据的采集

    飞控指令解算、导航指令解算

    集成姿态解算传感器

    完成与外设通信

    集成气压高度传感器

    输出舵机控制指令

    集成GPS接收传感器

    采集发动机转速

    集成空速采集传感器

    采集接收机指令

    集成地磁传感器

    输出载荷控制指令

    集成备份IMU

    机载数据记录

     

    集成数据链

     

    扩展SDRAM






  • 飞控性能指标

    电源(锂电池)

    3S~8S

    低配版处理器:

    Cortex®-M4内核,主频180MHz

    内存

    Flash 2MB、SRAM 256+4KB

    高配版处理器

    Cortex®-M7内核,主频400MHz

    内存

    片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB

    片外扩SDRAM 256Mb

    组合导航性能指标(标称值)

    航向精度(磁)

    2°(rms)

    航向精度(L1/B1单点)

    1°(rms)

    姿态精度

      0.5°(rms)

    地磁传感器

    ±8G

    静压传感器

    103.35Kpa,高度分辨率0.1m

    动压传感器

    13.78Kpa,支持540Km/h

    集成SDRAM

    64M

    集成TF卡

    32G

    陀螺

    量程

    ±1000°/s(可定制)

    零偏稳定性

             10°/h (常温,阿伦方差)

    非线性

    0.1%

    带宽

     50Hz~200Hz

    加速度计

    量程

    ±2-±40g

    零偏稳定性

    ≤5mg

    零偏稳定性

    ≤5mg

    非线性

    0.1%

     

     

    接收机

    工作模式

    BD2 B1 / GPS L1

                      更新频率

    4Hz

    冷启动

    60s

    热启动

    10s

    位置精度

    2.5m(rms)

    速度精度

    0.15m/s(rms)

    电台

    发射频率

    902-928MHZ

    发射功率

    1W

    最大传输距离

    >30Km

     



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